clc,close all,clear;
%% Uchyb - skok jednostkowy - uk³ad zamkniety
s = tf('s');
Go = (10*(s+1))/((s+2)*(s+5));
A  = 1;
ess = A/(1 + dcgain(Go));
fprintf('Uchyb - skok jednostkowy - uk³ad zamkniety     %f\n',ess);

%% Uchyb - sygna³ liniowo narastaj¹cy - uk³ad zamkniety
s = tf('s');
Go = (10*(s+1))/(s*(s+2)*(s+5));
A  = 1;
ess = A/dcgain(s*Go);
fprintf('Uchyb sygna³ liniowo narastaj¹cy - uk³ad otwarty %f\n',ess);

%% Uchyb sygna³ paraboliczny - uk³ad zamkniety
s = tf('s');
Go = (10*(s+1))/(s^2*(s+2)*(s+5));
A  = 1;
ess = A/dcgain(s^2*Go);
fprintf('Uchyb sygna³ paraboliczny - uk³ad zamkniety    %f\n',ess);
