Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz
Pomiary, Automatyka, Robotyka .- 2012, nr 2, s. 509-513.
Streszczenie:
W artykule opisano układy sterowania z zastoso-waniem urządzeń
dotykowych oraz podstawowe własności cieczy magnetoreologicznych.
Przedstawiono badania zależności mo-mentu hamującego od prądu płynącego
przez cewki hamulca magnetoreologicznego dżojstika. Końcową część
artykułu stanowi opis budowy i badań elektrycznego napędu liniowego z
silnikiem prądu stałego, sterowanego przy pomocy dżojstika dotykowego z
obrotowym hamulcem magnetoreologicznym.
Słowa kluczowe:
urządzenia dotykowe, sterowanie, siłowe sprzężenie zwrotne, ciecz magnetoreologiczna
Haptic assisting interface with the MR fluid
Abstract:
The paper control systems using haptic devices and the basic properties
of magneto-rheological fluids described. The study braking torque
depending of current flowing through the magnetorheological brake coil
are presented. The final part of the article construction and testing
of electric linear actuator with DC motor controlled with a haptic
joystick with magnetorheological rotary brake described.
Keywords:
haptic device, control, force feedback, magnetorheo-logical fluid
Bibliografia
1. Bachman P., Chciuk M., Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w
urządzeniach dotykowych. Seminarium naukowo-techniczne - TECHNICON
'05: targi nauki i techniki, Gdańsk, 2005.
2. Bachman P., Zastosowanie dżojstika dotykowego z cieczą
magnetoreologiczną do sterowania wirtualnego modelu napędu
hydraulicznego. Pomiary, Automaty-ka, Robotyka no 2, Warszawa 2008.
3. Chciuk M., Sterowanie ramieniem robota przy pomocy wieloosiowego
dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem
zwrotnym. Pomiary, Automatyka, Robotyka no 2, Warszawa 2008.
4. Heinonen J., Preliminary Study of Modelling Dynamic Properties of Magnetorheological Fluid Damper. online http://www.vtt.fi/.
5. Kern T. A., Engineering - Haptic devices, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2009
6. Klomp F.M., Haptic Control for Dummies: An introduction and analysis. Master’s Thesis, Eindhoven, Au-gust, 2006.
7. Lewandowski D., Właściwości tłumiące kompozytów
magnetoreologicznych. Badania, modele, identyfikacja. praca doktorska,
Politechnika Wrocławska, Wrocław 2005.
8. Milecki A., Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 2003.
9. Milecki A., Ławniczak A., Ciecze elektro- i magneto-reologiczne oraz
ich zastosowania w technice. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej,
Poznań, 1999.
10. Milecki A., Wybrane metody poprawy właściwości liniowych
serwonapędów elektrohydraulicznych. Wydawnictwo Politechniki
Poznańskiej, Poznań, 1999.
11. Myszkowski A., Konstrukcja i badania hamulca waha-dłowego z cieczą
magnetoreologiczną. Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, 2007.
12. żhttp://www.lord.com