Materiały dydaktyczne
Dr inż. Wojciech Paszke

UWAGA !

• Dostęp do materiałów jest zabezpieczony hasłem. Login i hasło zostanie podane podczas zajęć lub za pośrednictwem E-mail w.paszke@issi.uz.zgora.pl

Sterowanie procesami ciagłymi

• Literatura i warunki zaliczenia przedmiotu
• Automatyczne publikowanie skryptow w programie MATALB

• Materiały do wykładów
  • Wykład 1
  • Wykład 2
  • Wykład 3
  • Wykład 4
  • Wykład 5
  • Wykład 6
  • Wykład 7
  • Wykład 8
  • Wykład 9
  • Wykład 10
  • Wykład 11
  • Wykład 12
  • Wykład 13
• Instrukcje do laboratoriów
  • Modelowanie układów w przestrzeni stanów
    • Pliki Matlab'a z modelem wahadla odwoconego
  • Podstawy analizy układów w przestrzeni stanów
  • Projektowanie układów metoda sprzezenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów
  • Projektowanie układów regulacji z obserwatorem stanu
  • Filtr Kalmana
    • Pliki Matlab'a do symulacji filtru Kalmana
  • Sterowanie optymalne przy kwadratowym wskazniku jakosci (LQR)
• Przydatne linki
  • Kurs Simulink`a (po polsku !)
  • Forum uzytkownikow Matlab`a w Polsce
  • Control Tutorials for Matlab and Simulink
  • MurrayWiki

Technika regulacji automatycznej

Automatyka i Robotyka

• Literatura i warunki zaliczenia przedmiotu
• Automatyczne publikowanie skryptów w programie MATALB

• Materiały do wykładów (zakres tematyczny: automatyka)
  • Wykład 1
  • Wykład 2
  • Wykład 3
  • Wykład 4
  • Wykład 5
  • Wykład 5a
  • Wykład 6
  • Wykład 7
  • Wykład 8
  • Wykład 9
  • Wykład 10
• Materiały do wykładów (zakres tematyczny: robotyka)
  • Wykład 1
  • Wykład 2
  • Wykład 3
  • Wykład 4
• Instrukcje do laboratoriów
  • Podstawy środowiska MATLAB
  • Podstawy analizy systemów
  • Modelowanie sygnałów i układów w dziedzinie częstotliwości
  • Modelowanie sygnałów i układów w dziedzinie czasu
  • Analiza układów pierwszego i drugiego rzędu
  • Analiza stabilności układów dynamicznych
  • Uchyb w stanie ustalonym
  • Projektowanie kompensatorów
    • Skrypt wspomagajacy projektowanie
• Przydatne linki
  • Kurs Simulink`a (po polsku !)
  • Forum użytkowników Matlab`a w Polsce
  • Control Tutorials for Matlab and Simulink
  • MurrayWiki

Sterowanie robotów

• Instrukcje do laboratoriów
  • Instalacja skrzynki narzędziowej RWTHMindstormsNXT
  • Sterowanie silnikami robota Lego NXT (nowe !)
  • Korzystanie z czujników w sterowaniu robotem Lego NXT (nowe !)
  • Sterowanie PID robotem Lego Mindstorms NXT
  • Lokalizacja robota Lego Mindstorms NXT przy użyciu odometrii (nowe !)
• Przydatne linki
  • PozRobot 2011
  • nxtOSEK
  • VU-LEGO Real Time Target
  • Lego Mindstorms NXT
  • Lego Mindstorms Polska
  • RWTH Mindstorms NXT Toolbox
  • NXC for Lego Mindstorms NXT
  • nxtOSEK for Lego Mindstorms NXT

Teoria sterowania

• Slajdy do wykładów
  • Klasyczna teoria sterowania. Transmitancja uchybowa
  • Jakość sterowania i jej ograniczenia w układach SISO
  • Wprowadzenie do układów wielowymiarowych (MIMO)
  • Jakość sterowania i jej ograniczenia w układach wielowymiarowych (MIMO)
  • Niepewności i stabilność odporna
  • Sterowanie odporne
  • Synteza sterowników i regulatorów
  • Formułowanie problemów sterowania jako problemów optymalizacyjnych
  • Liniowe Nierowności Macierzowe - wprowadzenie
  • Liniowe Nierowności Macierzowe - projekowanie sterowników
• Instrukcje do laboratoriów
  • Laboratorium 1
  • Laboratorium 2
  • Laboratorium 2a
  • Laboratorium 3
    • Skrypt Matlab'a
  • Laboratorium 4
  • Laboratorium 5
  • LMI - pomoc
• Polecane książki
  • S. Skogestad i I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control. Analysis and Design, 2nd ed.
  • K. Zhou i J. Doyle, Essentials of Robust Control. Poprzednia wersja książki dostępna jest TUTAJ
• Przydatne linki
  • Kurs Multivariable Feedback Control (KTH)